این کتاب اولین بار در سال 1365 و مشتمل بر سیزده سخنرانی توسط ناشر در هشت فصل و سپس در چاپ نوزدهم با افزودن دو سخنرانی دیگر به فصل عبادت‌ و دعا منتشر شد. نام اولیه این کتاب «گفتارهای معنوی» بود که پس از چند چاپ از سوی ناشر به «آزادی معنوی» تغییر نام داد و تاکنون بیش از 52 بار تجدید چاپ شده است. محور اصلی همه‌ی گفتارهای این کتاب مساله‌ی خودسازی، تزکیه‌ی نفس و در یک کلمه «انسان شدن» است. از ویژگی‌های کتاب گفتارهای معنوی، استفاده استاد از اشعار شاعران برجسته فارسی زبان است، همچنین در مجموع گفتارهای این کتاب حکایات واقعی متعددی نیز از اولیاء الهی ذکر شده است.